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可変型キャリア製作ノート(7)

2012年11月1日


とりあえずブレッドボードのまま車体の組み立て作業をするため、いったん私の手から離れました。
ファーム部が終わったので、車体を組み立てている間にEagleCAD用でプリント基板用のパターンを作り始めることにしました。



2012年11月8日


トラブル発生の連絡。
車体を借りてきて動作させてみたところ、全く動作せず。
電子部品に何らかのトラブルが発生したらしいです。
なんだかイヤな予感。



2012年11月9日


ブレッドボードのパーツや配線を挿し直し、動作させてみるも全く動かず。
個々のパーツをよく調べると、CPUボードとして使用していたHCS08のテストボードのICチップに亀裂、その横の抵抗に焦げ跡がありました。

どうやらテストボードが破損してしまったらしいです。
最悪、テストボ-ドが壊れてもマイコンが正常なら回路を組めるだろうと、テストボードからマイコンチップを外してマイコンチップ単体で動作させてみたけれど、こちらも無反応。
マイコンチップの方も破損してしまったらしいです。

今回、開発に使用しているDEMO9S08QG8はライタ機能のあるテストボードで、マイコンチップのI/Oが端子として出ているのでそのままMCUボードとして使うことができます。
ですので、仕様が決定するまではマイコンチップを外さず、テストボードごとブレッドボードに挿して開発を進めてきました。

しかし車体の組み上げをする時点で、取り付けが不安定なテストボードではなくマイコンチップをブレッドボードに挿しておけばこんなトラブルにはならなかったでしょう。
テストボードとマイコンチップはピン配列が違うので回路を組み直さなくてはならず、その手間を省いたこともトラブルの一因と猛省。

明日から週末に入ってしまうため、商工会議所には連絡が取れません。
追加費用がかかってしまうため私の独断では動けません。
焦りながらも週明けまで待つしかありません。



2012年11月12日


川口商工会議所の始業時間になると同時に電話をかけてRINC担当者に相談。
何はともあれライタボードが無ければ話にならないということで、新たにDEMO9S08QG8を購入することになりました。
しかしこのボード、発売されたのが何年も前なので、日本では扱っている店が無くなっていました。
Digi-Keyを調べたところ、数台残っていたのでDigi-Keyに注文することにしました。

夕方

RINC会議参加4回目。(平成23年度第10回RINC会議)
ライタボード破損およびDigi-Keyから届くまでの期間による納期遅れと、今後の開発方向について話し合う。
11月20日からの展示会に間に合わせるための商工会議所への搬入は11月16日いっぱいがデッドライン。
期限まであと4日。
間に合うかどうか。
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可変型キャリア製作ノート(6)

2012年10月21日


秋葉原に行き、各種電子パーツを購入。



2012年10月22日


RINC06商工会議所からモータおよびドライバボードを借りてきました。
ブレッドボード上の回路に接続し、実際に動かしながら速度や回転方向などの制御を確認しました。





2012年10月24日

RINC07
プログラムほぼ完成。






2012年10月25日


車体にモータとブレッドボードを積んで動作確認するため、車体を借りてきました。



2012年10月26日


ところが、10月27日~28日に川口工業高校の文化祭で車体を展示したいとの事で、全然手を付けていない状態で一旦返却することに。
その間、次工程の基板作成のため、Eagle基板CADをインストールしました。

以前、PCにインストールした時よりバージョンが新しくなってます。(v6.3.0)
ライブラリも新しくなってますが、DIPパッケージのHC08は入っていなかったので、16pinのICソケットで代用することにしました。



2012年10月27日


秋葉原に行き、先日買い忘れた各種電子パーツを購入。



2012年10月31日


川口工業高校の文化祭は終わっているはずなのに車体が来ません。
今日がプログラム完成の目標日だと言うのに、車体が無いことには先に進めません。
そこで商工会議所に電話をしてみたら、夕方に商工会議所に車体が戻ってくるとのことで、夕方になるのを待って車体を再度借りてきました。

RINC08帰宅後、すぐにモータとブレッドボードを積んで仮組み&調整。
なんとか日付が変わる前に正常に動作することを確認できました。
当初の目標の10月いっぱいで回路&プログラムを製作することができて、これでひと安心です。
次は11月半ばまでに車体の組み上げが目標です。

可変型キャリア製作ノート(5)

2012年10月9日



RINC会議参加2回目。(平成23年度第8回RINC会議)
ここまでの経過報告。
今回の可変型キャリアはクローラのみ操作なので2chあれば足りるのですが、今後の拡張性も考慮して6chのプロポにすることで了承を得て、最終的に決まったのが双葉電子工業のT6J(ロボット用)とR2000GSのセット。



2012年10月16日


秋葉原に行く。
ラジコン用プロポ・レシーバセット、各種電子パーツを購入。



2012年10月18日


オシロスコープで新たに買ってきたラジコン受信機のパルス幅を測定。
買った受信機も1.0~1.5~2.0msのパルス幅なことを確認しました。
これで、これまで暫定的に作ってきたプログラムを大幅改造することなく使用できます。

次にDEMO9S08QG8ボードに受信機を繋ぎ、試しに受信機の信号の受け取ってパルスが15ms(中立状態)からの変化に対応して出力ポートをON/OFFする簡単なプログラムを作り、正常に動作することを確認しました。

翌日はRINC会議なので、経過報告の際に動作の実演をしようと、スタンドアロンで動かしてみました。
しかし、なぜか正常に動作しない。
再度、DEMO9S08QG8ボードをPCに繋ぎ、IDEであるCodeWarriorから実行すると正常に動作します。

どうやら、BDM(オンチップICE)機能を使った時の実行速度と、スタンドアロンでの実行速度が異なるようです。
これまで、CodeWarriorのデバッガ経由で速度を計測していたのですが、CodeWarriorのライタ兼デバッガが起動する時に"True-Time Simulator & Real-Time Debbuger"と表示されるので、ブレークポイントを設定しなければ、実行速度もスタンドアロンと同じ速度だとてっきり思い込んでました。

スタンドアロン用にプログラムを書き直すも間に合わず…。



2012年10月19日


RINC会議参加3回目。(平成23年度第9回RINC会議)
時間ぎりぎりまでスタンドアロン用にプログラムを修正していましたが間に合わず、スタンドアロンでの実演はあきらめて、デバッガ上で実演しようとノートPCを持参して会議に出席しました。

ところが慌てて家を出たためノートPC用のACアダプタを自宅に忘れてしまい、バッテリ切れで実演できず、結局、買ったプロポと開発環境を披露しただけとなってしまいました。

帰宅後、スタンドアロンでの実行速度を測定し、プログラムの1msウェイトのルーチンを書き直しました。
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