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可変型キャリア製作ノート(5)

2012年10月9日



RINC会議参加2回目。(平成23年度第8回RINC会議)
ここまでの経過報告。
今回の可変型キャリアはクローラのみ操作なので2chあれば足りるのですが、今後の拡張性も考慮して6chのプロポにすることで了承を得て、最終的に決まったのが双葉電子工業のT6J(ロボット用)とR2000GSのセット。



2012年10月16日


秋葉原に行く。
ラジコン用プロポ・レシーバセット、各種電子パーツを購入。



2012年10月18日


オシロスコープで新たに買ってきたラジコン受信機のパルス幅を測定。
買った受信機も1.0~1.5~2.0msのパルス幅なことを確認しました。
これで、これまで暫定的に作ってきたプログラムを大幅改造することなく使用できます。

次にDEMO9S08QG8ボードに受信機を繋ぎ、試しに受信機の信号の受け取ってパルスが15ms(中立状態)からの変化に対応して出力ポートをON/OFFする簡単なプログラムを作り、正常に動作することを確認しました。

翌日はRINC会議なので、経過報告の際に動作の実演をしようと、スタンドアロンで動かしてみました。
しかし、なぜか正常に動作しない。
再度、DEMO9S08QG8ボードをPCに繋ぎ、IDEであるCodeWarriorから実行すると正常に動作します。

どうやら、BDM(オンチップICE)機能を使った時の実行速度と、スタンドアロンでの実行速度が異なるようです。
これまで、CodeWarriorのデバッガ経由で速度を計測していたのですが、CodeWarriorのライタ兼デバッガが起動する時に"True-Time Simulator & Real-Time Debbuger"と表示されるので、ブレークポイントを設定しなければ、実行速度もスタンドアロンと同じ速度だとてっきり思い込んでました。

スタンドアロン用にプログラムを書き直すも間に合わず…。



2012年10月19日


RINC会議参加3回目。(平成23年度第9回RINC会議)
時間ぎりぎりまでスタンドアロン用にプログラムを修正していましたが間に合わず、スタンドアロンでの実演はあきらめて、デバッガ上で実演しようとノートPCを持参して会議に出席しました。

ところが慌てて家を出たためノートPC用のACアダプタを自宅に忘れてしまい、バッテリ切れで実演できず、結局、買ったプロポと開発環境を披露しただけとなってしまいました。

帰宅後、スタンドアロンでの実行速度を測定し、プログラムの1msウェイトのルーチンを書き直しました。
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